医師の指示に基づき、理学療法士、作業療法士、言語聴覚士等が利用者の居宅を訪問し、心身機能の維持回復や、日常生活の自立を助けるために理学療法、作業療法その他必要なリハビリテーションを行うサービス。要支援1・2の方が対象。